通常\(n\)質点系の運動は直角座標系\(\left( {{x_i},{y_i},{z_i}} \right)\left( {i = 1,2 \cdots ,n} \right)\)を用いて記述できるが，\(3n\)個よりも少ない\(r\)個\(\left( {r \leqq 3n} \right)\)の変数\({q_1},{q_2}, \cdots {q_r}\)を選んで質点系の運動を記述する方が便利な場合がある．このように選ばれた変数\({q_k}\)を一般（化）座標と呼ぶ．通常自由度が\(N\)の系では\(r = N\)個の変数を選ぶが，変数間にある一定の拘束条件をおき，\(r > N\)個の一般（化）座標を選ぶ場合もある．