吸入，圧縮，膨張，排気の四つの行程，すなわちクランク軸の２回転で一サイクルを完了する構造の内燃機関を四サイクルエンジンといい，N.A.Otto（ドイツ）によって最初に作られた．吸入行程ではピストンが上死点から下死点まで下降して新気を吸入し，圧縮行程では，吸入弁，排気弁を閉じたまま圧縮する．膨張行程では燃焼によって得た熱エネルギーが仕事に変えられる。仕事行程ともいう．排気行程では排気弁が開き，作動ガスが排出される．