回転している剛体に外乱（トルク）が働いた場合，従来の角運動量ベクトルは外乱による角運動量ベクトルとの合ベクトル方向に変化する．この変化を歳差という．また，回転体の回転軸が角運動量ベクトルのまわりに回転することを章動という．