衛星の姿勢が変化したときの角度と角速度を検出するものである．回転体スピン軸の歳差運動を利用するレートジャイロ，レート積分ジャイロ，スピン軸の保持性を利用し二軸の角度/角速度を検出するチューンドドライジャイロ，レーザの干渉を利用して角速度を測定するリングレーザジャイロや光ファイバジャイロがある．