ステップ応答で表す場合と周波数応答で表す場合とがあるが，より制御対象の特性を忠実に反映するのは周波数応答である．後者の場合，90°位相遅れ周波数を応答の指標とする場合が多く，90°位相遅れ30Hzなどという．