相対する骨間を連結する継手に相当し，両骨が可動的に結合された可動関節と，ほとんど動きのない不動関節に大別される．前者が狭義の関節であり，滑膜関節ともいわれる．骨端部表面は高含水・多孔質・軟質の関節軟骨で被覆されており，関節包に取囲まれた関節腔（くう）は，滑膜から分泌される関節液で満たされている．関節面の形状により，球関節，うす状関節，だ円関節，蝶番（ちょうつがい）関節，鞍（くら）関節などに分類される．これらの構造・組成に基づく巧みな潤滑・応力分散機構が，摩擦係数0.005程度の低摩擦性や，長期耐久性を実現させている．