乾性摩擦が原因となって発生する振動を摩擦振動という．摩擦振動の発生には摩擦力-速度特性や静摩擦力と動摩擦力の差が大きく影響する．例えば一定速度で運動する支持台上のばね-質量系では，摩擦力が支持台と質量間の相対速度の増加とともに減少する範囲で振動を増大させる向きの摩擦力が振動を減少させる向きの摩擦力より大きくなるため振動が成長する．摩擦振動は擦弦の振動，ブレーキスキール，回転軸のふれ回り，工作機械案内面のスティックスリップ運動などの発生原因となる．