物体の位置・姿勢を表すパラメータの空間．例えば三次元空間の拘束のない物体は，六次元空間(R3×SO(3))となる．また，関節が5個あるようなロボットの配位空間は五次元空間となる．ロボットの動作計画は，この空間で行われる．