剛体の並進運動を記述するニュートンの運動方程式と回転運動を記述するオイラーの運動方程式を用いて剛体の運動を記述する方法である．一般に漸化式表現の運動方程式にもしやすく，ロボットのような開ループ構造を持つ機構の運動方程式を効率的に解くことができる．