スタンフォード大学のトーマス・ケイン教授によって広められた運動方程式の定式化である．運動方程式を求めるときに部分速度を利用するため，ラグランジュの方程式やニュートン・オイラーの方程式に比べ簡潔に運動方程式を得ることができる．