任意の軸まわりに回転した物体に固定された座標系から静止座標系への変換を表すものであり，平面内や空間中を運動する物体の姿勢を表すものである．回転を表す一般化座標であるオイラー角，オイラーパラメータ，ロール・ピッチ・ヨー角，ブライアント角より求めることができる．