運動方程式の自動生成

　コンピュータによる数式処理を用いて，ロボットなど多体拘束系の運動方程式を求めようとする考え方．具体的には，ラグランジュアンをラグランジュの運動方程式に代入する際の解析計算をコンピュータで処理させる．