====== ハーモニックドライブ ======
==== harmonic drive ====

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　波動歯車減速装置の商品名である．入力回転はウェーブジェネレータのだ円状カムを介してフレクスプライン（薄肉カップ状外歯車）に弾性変形を起こし，サーキュラスプライン（円筒内歯歯車）にかみあう．一段で高減速比（50～300程度）が得られ，小型軽量でバックラッシが極めて小さいなどサーボシステムに適している．

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~~NOCACHE~~