====== オイラー・サバリの式 ======
==== Euler-Savary equation ====

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　平面運動機構の動節の角速度を//ω//とし，動および静止セントロードの接点Pの移動速度を//v//とする．動節上の点Bの径路の曲率中心は直線PB上に存在する．点Pを原点，両セントロードの共通接線を始線とする極座標系における点Bの座標を（//r//, //θ//）とし，径路の曲率半径を//ρ//とすると次式が成立する．\[\left( {\frac{1}{r} - \frac{1}{{r + p}}} \right)\sin \theta  =  - \frac{\varpi }{v}\]動および静止セントロードの接点におけるそれらの曲率半径が既知の場合には，//ω/////v//が求まり，//ρ//が算出される．


~~NOCACHE~~