====== 六軸力センサ ======
==== six axis force, torque sensor ====

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　物体が受ける拘束力の六成分（並進力３，モーメント３）を検出するセンサ．一般に，基準面となるフランジと，物体を取付けるフランジの間に，ひずみ検出素子を含む弾性体を配置した構造からなる．拘束力に応じた弾性体の変形をひずみ検出素子で計測し，その出力を演算処理して拘束力の六成分を得る．ひずみ素子数を//m//とすると，その出力群と拘束力成分の関係は//m//×6の行列で表され，これをセンサのコンプライアンス行列と呼ぶ．この行列は一般に校正により決定されることから，正方対角形に近いほど都合がよく，種々の弾性構造をもつセンサが提案されている．


~~NOCACHE~~