====== ヤコビ行列 ======
==== Jacobian matrix ====

{{tag>..c01 ..c14}}

　//n//次元の変数**//θ//**から//m//次元の変数**//x//**への写像**//x//**＝**//f//**(**//θ//**)において，局所的性質は変数の変分間の\[\it \Delta \boldsymbol{x} = \frac{{\partial \boldsymbol{f}}}{{\partial \boldsymbol{\theta }}}\it \Delta \boldsymbol{\theta } = \left( {\begin{array}{*{20}{c}} {\frac{{\partial {f_1}}}{{\partial {\theta _1}}}}& \cdots &{\frac{{\partial {f_1}}}{{\partial {\theta _n}}}}\\  \vdots & \ddots & \vdots \\ {\frac{{\partial {f_m}}}{{\partial {\theta _1}}}}& \cdots &{\frac{{\partial {f_m}}}{{\partial {\theta _n}}}} \end{array}} \right)\it \Delta \boldsymbol{\theta }\]の関係で表される．行列∂**//f//**/∂**//θ//**をヤコビ行列あるいは[[14:1012838|ヤコビアン]]と呼び，単に**//J//**(**//θ//**)で表す．ロボットなどの多自由度リンク機構で//**x**//をエンドエフェクタの位置・姿勢，**//θ//**を駆動対偶の変位とすると，局所的運動学および静力学の性質はヤコビ行列により定まる．


~~NOCACHE~~