====== マニピュレータ ======
==== manipulator ====

{{tag>..c04 ..c05 ..c13 ..c14}}

　ロボットの手のこと．また，ロボットの手ではないが，人間が操作する複雑な作業アームなどもマニピュレータと呼ぶ．原子炉の外から操作される原子力用マニピュレータは後者の例である．広義にはアーム部分とハンド部分の双方をいい，狭義にはそのうちのハンドを除くアーム分だけを指す．マニピュレータの機構にはいくつかの種類があるが，大部分のマニピュレータは，多数のリンクと回転関節からなる多関節（多自由度）リンク機構と見なすことができる．ちなみに人間の腕は，三自由度の肩ジョイント，一自由度の肘ジョイント，一自由度の前腕の回転，二自由度の手首ジョイントを持つ七自由度の多関節マニピュレータである．一般に，立体空間にある対象物の位置と方向はそれぞれ三個ずつ，計六個の独立パラメータで表されるから，その対象物にアプローチして操作するには，六自由度のマニピュレータであることが必要十分である．しかし，六自由度のマニピュレータ先端に設置されたハンドを，空間内の対象物にアプローチさせるとき，マニピュレータ姿勢は一つに限定され，例えばいろいろな方向から対象物にアプローチする，などという柔軟な動作は取れない．したがって，本当に柔軟な作業のできるロボットマニピュレータは，人間腕のような七自由度以上の冗長マニピュレータである必要がある．


~~NOCACHE~~