====== ホロノミックな拘束 ======
==== holonomic constraint ====

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　力学系の拘束が，一般化座標//**x**//と時間//t//の関数として\(\boldsymbol{f}\left( {\boldsymbol{x},t} \right) = 0\)で表されるか，これに帰着されるときホロノミックな拘束と呼ばれる．それ以外を非ホロノミックな拘束という．拘束がホロノミックな場合には，拘束式の数だけ一般化座標を消去して，力学系の運動方程式を低次元化できる．閉リンク機構において全対偶の変位を//n//次元の変数//**x**// 機構の自由度を//m//で表すと，//n//－//m//個の拘束\(\boldsymbol{f}\left( \boldsymbol{x} \right) = \boldsymbol{{\rm{0}}}\)が存在する．運動量保存則が成立する場合，運動量を積分すると\(\boldsymbol{f}\left( {\boldsymbol{x},t} \right) = \boldsymbol{0}\)となる．これらはホロノミックな拘束の例である．


~~NOCACHE~~