====== 歩容（ロボットの） ======
==== gait ====

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　歩行中の脚運動の順序やタイミングを表す歩行パターン．歩行の安定性，高速性，エネルギー効率に大きく影響する．周期的な[[14:1008612|定常歩容]]においては，歩容は図に示した一サイクル中で各脚が[[14:1012895|遊脚]]から[[14:1013367|立脚]]になる時刻の位相（0～1）および，各脚の立脚期間（[[14:1005135|支持期間]]）のる時刻の位相（0～1）および，各脚の立脚期間（）の割合であるデューティ比（0～1）によって表すことができる．すべての脚のデューティ比が等しい歩容をレギュラ歩容と呼ぶ．対になる左右の脚の位相差が２分の１である歩容を[[14:1007601|対称歩容]]と呼ぶ．六足および四足の代表的な歩容の位相を図に示す．[[|波状]]（[[|ウェーブ）歩容]]
は後方の脚の着地とともに前方の脚を遊脚化する順序で動作が伝ぱする対称歩容で，特にデューティ比が３分の２の六足ウェーブ歩容を[[14:1011739|平行四辺形歩容]]，デューティ比が二分の一のものを[[|トライポッド（交互三点接地）歩容]]と呼ぶ．四足ではデューティ比が0.75の[[14:1000404|アンブル歩容]]，デューティ比が0.5の[[14:1009324|トロット歩容]]がウェーブ歩容であり，前者を特に[[14:1003431|クロール歩容]]と呼ぶ．また，つねに遊脚数が1以下の歩容を[[14:1003371|クリープ歩容]]，複数の脚の遊脚と立脚間の遷移が同時に起こる歩容を[[14:1009162|特異歩容]]と呼ぶ．一方，二足歩行においては，両脚の位相差が２分の１，デューティ比が２分の１以上，すなわち，一方の脚を遊脚化する[[14:1007939|単脚支持相]]と両脚支持相を繰返す歩容が一般的である．また，前方以外の方向に並進する歩容を[[14:1007473|側行歩容]]，回転運動を伴う歩容を[[14:1007090|旋回歩容]]と呼ぶ．定常的なパターンを持たない[[14:1005576|自由歩容]]，障害物などに応じて[[14:1002654|基準歩容]]からパターンを変化させる[[14:1008703|適応歩容]]の研究も進められている．


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