====== 特異点回避 ======
==== singularity aboidance ====

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　ロボットアームなどの多自由度リンク機構において，運動軌道が特異点を通過しないように計画・制御を行うこと．駆動対偶の変位**//θ//**の次元//n//がエンドエフェクタの変位//x//の次元//m//に等しい非冗長マニピュレータでは，軌道//x//(//t//)と**//θ//**の初期値により**//θ//**(//t//)は一意に定まる．特異点回避は作業を動作空間のどこに配置するかを計画する問題となる．//n//>//m//の冗長マニピュレータでは，//x//(//t//)に対して対応する**//θ//**(//t//)が無限に存在する．特異点回避は，特異点を回避するように**//θ//**(//t//)を求める冗長性の最適化問題となる．


~~NOCACHE~~