====== 倒立振子 ======
==== inverted pendulum ====

{{tag>..c14}}

　倒立した振り子．支点よりも重心が高い位置にあるため，鉛直に立った姿勢が不安定平衡点となる．回転自在に固定した支点を適切に動かすことにより，不安定平衡点近傍で安定化できる．ベルトコンベヤの上に支点を固定したベルトコンベヤ型倒立振子，回転する腕の先に支点を固定した回転型倒立振子，支点の回転軸に動輪を取付けた車輪型倒立振子などがある．制御理論の検証実験装置としてよく使用する．掌の上でほうきを立てるのも倒立振子の一例である．


~~NOCACHE~~