====== ジョイント ======
==== joint ====

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　ロボットや生体の関節のこと．また，リンク機構の「回転」接合部分のこと．必ずしも回転運動するものだけとは限らず，並進（スライド）運動するものもある．ロボットの手（これをマニピュレータと呼ぶ）や足は，ジョイントで接合された多節リンク機構で模擬される．ロボットのジョイントの場合，そのほとんどは，モータなどのアクチュエータと，エンコーダなどのセンサを持つ[[14:1009853|能動ジョイント]]である．一方，リンク機構の場合は，アクチュエータでジョイントに駆動力が与えられる箇所を除いて，一般に，アクチュエータのない[[14:1005649|受動ジョイント]]で構成される．独立に動く座標軸数を自由度数で表すと，大部分のジョイントは一自由度の回転または並進ジョイントである．ユニバーサルジョイントは一自由度の回転ジョイントを直交方向に二個持つ二自由度のジョイントであり，ボール（球）ジョイントはさらに軸まわりの回転運動も可能な三自由度のジョイントである．人体と対比すれば，肘と膝の関節は一自由度の回転ジョイントであり，肩関節と股関節は三自由度のボールジョイントである．さらに，手首関節は二自由度のユニバーサルジョイントで近似され，前腕部の回転は一自由度の軸まわりの回転関節で模擬される．


~~NOCACHE~~