====== 重力補償 ======
==== gravity compensation ====

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　ロボットアームなどにおいて，手先で把持している物体の重量やアームの自重に起因する関節に作用する重力効果をキャンセルするような力・トルクを各関節に加えること．補償法には，駆動される重力をキャンセルし得るカウンタウエイトを設置して行う機構的な方法と，アームの関節角度情報と把持物体重量，アーム自重から計算により補償力・トルクを求め，アクチュエータの制御力・トルクに加算して行う方法とがある．


~~NOCACHE~~