====== 重力方向分離型駆動 ======
==== gravitationally decoupled actuation ====

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　通常のアクチュエータは外部から加えられるパワー（負のパワー）を回生できない．そのため，ある運動サイクルのなかに負のパワーの生成が含まれると，その分はエネルギーロスとなってしまいシステムの性能を低下させる．このような現象を避けるため，歩行機械の脚駆動系などを構成する際，重力方向の駆動機構とそれと直交する水平方向の駆動機構を分離することによって，それぞれのアクチュエータに負のパワーが生成しないようにした駆動法．


~~NOCACHE~~