====== インピーダンス制御 ======
==== impedance control ====

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　機械システムのインピーダンスパラメータ（慣性，粘性，剛性パラメータで，それぞれ力と加速度，速度，変位の比に対応）を目標値に保つ制御を意味し，アクチュエータで駆動される機構が対象に作用を及ぼす際，対象に加わる変位，速度，加速度を検知しつつ，対象との間の相互作用力がある関係を維持するように，アクチュエータの発生力を制御すること．相互作用力を検知しつつ，アクチュエータの変位，速度，加速度を制御する方式を，特にアドミタンス制御と呼ぶ．インピーダンス特性の実現は，ばね，ダンパなどの機械的なインピーダンス構成要素を用いても実現できる．この方法を[[|受動インビーダンス法]]，アクチュエータを用いる方法を[[|能動インビーダンス法]]と呼ぶ．また，能動インピーダンス法のうち，特に力と速度の関係に注目するものを[[14:1009854|能動ダンピング法]]という．


~~NOCACHE~~