====== 定常偏差 ======
==== steady-state deviation, steady-state error ====

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　制御偏差//e//(//t//）の定常状態（//t//→∞）における値//e//(∞）を制御偏差という．ただし，定常偏差は制御系が安定なときのみ定義される．図の制御系において，目標値//R//(//s//）に対する定常偏差を求めるときは//V//(//s//）＝0，外乱//R//(//s//）に対する定常偏差を求めるときは//R//(//s//）＝0とおき，まず//E//(//s//）を求める．ついで最終値定理\[e\left( \infty  \right) = \mathop {\lim }\limits_{s \to 0} sE\left( s \right)\]を用いて定常偏差//e//(∞）を求める．定常偏差を表す定数として，\[\begin{array}{l} {K_0} = \mathop {\lim }\limits_{s \to 0} G\left( s \right),\,{K_\nu } = \mathop {\lim }\limits_{s \to 0} sG\left( s \right)\\ {K_a} = \mathop {\lim }\limits_{s \to 0} {s^2}G\left( s \right) \end{array}\]がある．//K//<sub>0</sub>は[[13:1000542|位置偏差定数]]，//K////<sub>ν</sub>//は[[13:1007420|速度偏差定数]]，//K////<sub>a</sub>//は[[13:1002179|加速度偏差定数]]と呼ばれる．ただし\[G\left( s \right) = {G_c}\left( s \right){G_p}\left( s \right)\]ステップ入力に対する定常偏差を定常位置偏差またはオフセットという．また，ランプ入力（定速度入力），定常加速度入力に対する定常偏差を，それぞれ（定常）[[13:1007419|速度偏差]]，（定常）[[13:1002178|加速度偏差]]という．

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