====== 階層制御 ======
==== hierarchical control ====

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　種々の不確定要素が複雑にからみ合っている大規模システムに対する制御系の合理的構成法として，次のような方法が考えられる．まず，いくつかの前提のもとで良好な制御性能が得られるコントローラを設計し，次に，前提として扱った条件やパラメータの一部を操作可能な量と考えて，新たにコントローラを追加する．この手順を続けることにより，いくつかのコントローラが層状に積上げられた形の制御系が構成される．これを階層制御と呼んでいる．


~~NOCACHE~~