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2物体が相対速度を持って接触し互いに力を及ぼし合う運動.このとき物体は極めて短い時間に大きな速度変化を受ける.2物体の速度方向と接触面が垂直の場合を直衝突,そうでないときを斜衝突という.衝突後の2物体の速度は反発係数に依存する.