各種の稼働エネルギーを機械的な変位や応力に変換する役割を果たすものをアクチュエータと呼ぶ．油圧のアクチュエータには，直線運動を実現する油圧シリンダと回転運動を実現する油圧モータがある．油圧式は高トルク・高速性がある．空気式は空気の圧縮性によって高トルク，高速性におとる．電気アクチュエータには，インダクションモータ，サーボモータ，パルスモータ，ムービングコイル形など多種類のものがある．電気式は簡便であるが，強力性，高速性に欠けている．ニューアクチュエータには，圧電・電歪（わい），磁歪，ER流体，および熱，光方式によるものがある．