我が国における自動車排出ガス規制としては，1966年，ガソリン車の排出ガス中に含まれるCO濃度を3％以下に抑える「41年規制」が初めて実施された．その後，環境の悪化により規制の強化が要望され，1973年には「48年規制」としてCOに加えてHC，NO_xが規制されたほか，ブローバイガスおよび蒸散ガスについても規制された．1971年に環境庁が発足し，アメリカで成立したマスキー法と同等の「53年規制」が実施された．ガソリン自動車の規制に引続きディーゼル車への規制が行われ「54年規制」が成立された．さらに1989年，中央公害審議会より今後10年程度を見通してディーゼル車などのNO_xおよびPMの大幅低減を盛り込んだ「今後の自動車排出ガス低減対策のあり方」についての答申が環境庁に提出され，大都市地域における特別措置法である自動車NO_x総量削減法が1992年に公布された．ガソリン・LPGの中量および重量のトラック・バスの新車に対しては「平成6・7年規制」が決定された．走行モードは使用実態に合うように見直され，現10モードに高速モードが追加され，現６モードは低速走行を重視したモードに変更され，すべての車種について従来の濃度規制（ppm）から重量規制（g/kWh）に変更された．