※ 確定版プログラムに対し以下の変更が行われました．これらの変更は，上記のWeb版プログラムには反映されていますが，プログラム冊子および予稿集には反映されません．

プログラム変更

• 発表変更

  FrB1-4

  逆最適制御則設計におけるHJB方程式とKKT条件の関連について
  ○佐藤 康之(京都大学)，中村 文一(東京理科大学)，大塚 敏之(京都大学)

  消去イデアルと最小射影法を用いた代数多様体の安定化制御
  ○中村 文一，湯浅 健太郎(東京理科大学)

  SaA1-2

  消去イデアルと最小射影法を用いた代数多様体の安定化制御
  ○中村 文一，湯浅 健太郎(東京理科大学)

  逆最適制御則設計におけるHJB方程式とKKT条件の関連について
  ○佐藤 康之(京都大学)，中村 文一(東京理科大学)，大塚 敏之(京都大学)

• 発表キャンセル (cancelled)

  ThA6-2

  分散協調型の惑星探査システムにおける自律分業行動制御に関する研究
  ○上田 紘己，青柳 祐基(東京大学)，稲谷 芳文(宇宙航空研究開発機構)

  FrA2-2

  大規模化学プラントにおけるフィードバック制御系の測定端及び操作端の異常診断
  ○月川 裕貴(九州大学)，柚木 健一(（株）クラレ)，木村 直樹，柘植 義文(九州大学)

  SaA4-3

  弾性構造物を対象とした高速ステージの相対位置決め制御に関する研究
  ○影山 巧弦，小林 幸徳(北海道大学)，小川 博紀(日立製作所)，江丸 貴紀(北海道大学)

• 発表キャンセル (no-show)

  SaA7-3

  レーザーセンサーを用いた車の道路認識と走行経路の設計
  ○米 林涛(早稲田大学)

• 座長変更
  SaB8 OS14：適応学習制御の新展開(2)
  座長：十河 拓也（中部大学） 宮里義彦（統計数理研究所）

プログラム訂正

• ThA6 最適化・スケジューリング
  10:15〜10:30 11:30　　最適化・スケジューリング
• SaB4 制御応用(3)
  座長：濱田 吉郎 (宇宙航空研究開発機 宇宙航空研究開発機構), 下村 卓 (大阪府立大学)

（MathWorks Japan アプリケーションエンジニアリング部）

演題：

IoT時代におけるMATLABによる予測・推定 〜機械学習からフィルタリングまで〜

概要：

製品やサービスの付加価値をより一層高めるために，データとモデルを積極的に活用し，システムの将来の振舞い予測や内部状態の推定を行う技術が必要不可欠となりつつあります．本講演では，予測・推定に焦点を当て，MATLABを利用し，機械学習による予測やフィルタによる状態推定をどのように実現するかについてご紹介します．MATLABを活用することによって，IoT時代における制御システムがどのように支えられるか，お伝えさせて頂きます．機械学習は，大量のデータに潜むパターンや規則を発見し，有用な判断や予測を生み出す技術として注目を集めており，画像認識や音声認識，自然言語処理，金融，エネルギー，制御など，その応用範囲は広がっています．本講演では，深層学習の発展に伴い再注目されているニューラルネットワークによる予測をはじめ，機械学習の応用例についてご紹介いたします．一方，システムの状態推定は，産業界において今後ますます必要とされる技術です．非線形システムの状態推定方法として，拡張カルマンフィルタ（EKF）やアンセンテッドカルマンフィルタ（UKF）など，非線形カルマンフィルタの実現方法についてお伝えいたします．

講師略歴：

2009年3月 千葉大学大学院 自然科学研究科修了 博士（工学），その後、日本フイツシヤ株式会社を経て，2011年5月 マスワークス合同会社 アプリケーションエンジニアリング部（制御）アプリケーションエンジニアとして入社，現在に至る．

（九州工業大学 生命体工学研究科 人間知能システム工学専攻）

演題：

自動制御と情報科学の融合技術の確立：自動運転システム開発における要請とIoTの深化

概要：

近年，欧米の積極的な取り組みや企業での研究開発の活発化を背景にして，自動運転システムの大型研究プロジェクトが進んでいる．完全自動運転は，鉄道などいくつかの交通機関において実現しており，環境の不確定性の多い自動車についても，2005年の日本国際博覧会では電波磁気誘導式のバスシステムIMTSが導入された．IMTSのようにレールの代わりに磁気マーカで誘導する方式や，事前に用意された精緻なGPS・画像情報が代替となり自己位置推定が確保できるなら，専用路での自動車の自動制御技術は既に確立していると言える．一方で，一般道での環境認識や人・モノ・他車両との関係性を含む事象の予測を含めた自動運転は，未だ道半ばと言わざるを得ない．それは，機械と人間がそれぞれ活動する場所の棲み分けをする『共存』から，生活空間を共有する『共生』への大きなパラダイムシフトが必要だからである． 人間が生活する日常生活空間には不確定性が大きく，その上での安全性の保証は単純化できない要素を内包している．工場の機械化と同様，可能な限り全ての要素を制御下・監視下に置くなら，機械製作における公差のような顧客と製造元が合意可能な精度が得られる可能性がある．しかし，それは人間を含む生き物の全ての活動を制御下・監視下に置くことを意味し，仮に技術的に可能としても，社会的容認は困難であろう．また，不測の事態を想定して対処する理論については，確率モデルを基盤とする方法論と実装手法が活発に議論されているが，もし製造者が予測精度を保証することになれば，自動車事故に至る万が一の事態は製造者責任となり，実際は製造元となる企業が大きな懸念を持っている． その事実は，人間の熟練ドライバーが日常で安全性を確保している「かもしれない」運転は，制御則や確率モデルなどが原理上100%の安全性を保証できない以上，それら単一の万能（汎用）機械で代替することが妥当でないことを示唆する．むしろ，社会的に我々が培ってきた『情報共有』が共生の鍵になる．つまり，熟練技術の習得と規範・作業手順の共有を前提にした上で，万が一の事故は，技術の未熟性から起こったのか，それとも手順の設計や確認作業に問題があったのかを峻別し，責任の原因と所在を可視化・明確することが求められる．社会におけるヒューマンエラーでは，常に再発を防止する方策が確立できることが安全・安心の根幹である．自動運転における知能化技術においても同じ枠組みが適用できることが，製造者・運転者（購買者）・公共（環境における人・モノ）三者の共同による社会受容を可能にする入り口であり，日常生活空間の「安心」に繋がる．その意味において，今や自動制御は熟練技術者に一任された工房の技術開発から，情報科学との融合を考える岐路にいる． 本講演では，デモンストレーションのための自動運転システムではなく，社会受容の展望を製造者と公共の観点から実現する自動運転システムの設計・実装において不可欠な情報科学の技術を導入する道筋を議論し，特にメタ情報，つまり人間の論理判断過程の表現形式を導入するためのセマンティックWebの方法論を，実時間制御システムに導入する方策と現状について概説する．

講師略歴：

1986年から1990年まで，NEC米沢日本電気株式会社においてノートブック型コンピュータPC-98note開発に従事（超LSI開発含む）．退社後，1992年に東京電機大学 理工学部 数理学科に入学，1995年に飛び級にて同修士課程入学，1997年同博士課程進学．2000年 東京電機大学 大学院博士課程満期退学．2005年博士（理学）東京電機大学．2000年 理化学研究所 基礎科学特別研究員．2003年 同研究所 脳科学総合研究センター 研究員．個人の意思で時間を遡り意識的に情報アクセスが可能な体験記憶であるエピソード記憶の形成過程から，関係性や場の情報表現の基盤となる認知地図が生成される脳内神経機構（海馬位相コード神経回路モデル）の研究に従事．2007年に理研BSI?トヨタ連携センター研究員（理化学研究所研究員と兼務）．退所後，2009年より現職 九州工業大学 大学院生命体工学研究科 准教授．生物の脳・身体における非線形性に注目した脳型人工知能・ロボット工学ならびに身体動作支援機器研究を進める．九州工業大学 カーロボ連携大学院推進室・知能ロボット教育研究部門 部門長(通称として，連携大学院 知能ロボット教育研究センター長)，同学 社会ロボット具現化センター 構成員，北九州学研都市三大学連携自動運転・安全運転支援総合研究センター 運営委員．現在，理化学研究所 脳科学総合研究センター（神経情報基盤センター）客員研究員ならびに産業技術総合研究所 人工知能研究センター クロスアポイントメントフェロー． 最近の総説として「人工知能による運転支援・自動運転技術の現状と課題」（計測と制御 54(11):808-815），「海馬が担う高次機能とシミュレーション手法の展望」（人工知能　30(5):652-664）がある．